Integra-se numa região de terrenos graníticos, de relevo suave, onde apenas os dois cabeços de Vila do Touro destacam na paisagem. Sabemos que a região já era denominada de Tauro, na época romana, pois aparece referida numa epígrafe encontrada próximo à Abitureira. Este topónimo fica a dever-se exactamente pela configuração topográfica elevada dos dois morros da Vila, assemelhando-se às protuberâncias de um touro.

A sua posição estratégica permite um amplo campo de visão para norte e oeste, ao longo do vale da ribeira do Boi e para leste, para a meseta e vale do Côa.

A sua localização numa região próxima às linhas de água, da ribeira do Boi, com diversos terrenos irrigados e férteis, ao mesmo tempo protegida pelos relevos circundantes, permitiu que uma diversidade de comunidades se estabelecesse na região, desde a Pré-História até aos nossos dias.

Identificam-se diversos vestígios da presença dessas culturas e civilizações. No local foi descoberto um machado de bronze, da Idade do Bronze Final. É provável que o Alto do Castelo, tenha um povoamento que recue à Idade do Bronze, com continuidade na Idade do Ferro. Nos terrenos do morro, identificam-se algumas cerâmicas manuais de tradição proto-histórica, outros vestígios terão sido absorvidos pela construção do castelo.

Dois lugares são conhecidos com ocupação romana: os Vilares e a Abitureira. No primeiro lugar são identificados abundantes materiais romanos e diversas sepulturas escavadas na rocha. Algumas inscrições encontradas próximas podem Ter procedido de aqui.

Na época da reconquista e do repovoamento medieval, toda esta região passa por um processo de reordenamento do espaço e redistribuição da população. As necessidades militares, obrigam à reocupação do alto dos relevos.

A verdadeira ocupação do penhasco, deu-se durante o séc. XII. Por volta desta altura, a reconquista do território estava já bastante avançada, além-Tejo e ao mesmo tempo Castela e Leão empreendiam o mesmo processo conquistador para sul. A nossa progressão, não suscitou a aprovação castelhana. ficou a região de Touro novamente na zona instável da fronteira Surgem assim as primeiras escaramuças a leste, na definição do território português e espanhol, manifestas pela ocupação de territórios afins e por meio de conflitos armados.

Houve necessidade de definir uma fronteira e de manter o controlo constante dessa linha. criar uma zona-tampão frente a Leão e ela foi-se delineando com os castelos da Guarda, (...). Os de Touro e de Castelo Mendo surgiriam num segundo esforço alguns anos mais tarde.» Contrapondo à política de Leão e Castela, de criar uma raia fronteiriça, apoiada em vilas fortificadas a oeste, além do Côa, nomeadamente com o início da construção da fortaleza de Caria Talaya (Ruvina), do outro lado do Côa (lugar visível à distância do cimo do cabeço de Touro), Portugal tomou o empreendimento de edificar uma fortificação ciscodana, retirando para termo próprio parte do território da Guarda.

Nasce assim um castelo no cabeço de Tauro, que nunca terá sido totalmente acabado. Desta construção militar, hoje resta apenas parte do pano de muralha, encavalitado entre as penedias, podendo no entanto, pelos alicerces, ser identificado todo o seu traçado. Pelas encostas norte estão ainda espalhadas os blocos que caíram ou foram atirados desde as muralhas. Uma das portas da muralha ainda se pode contemplar, com o seu arco em estilo gótico.

A escolha do local deveu-se sobretudo a questões militares, de modo a garantir as condições mínimas de segurança e defesa do território. Do cimo do morro, descortina-se um vasto horizonte, avistando-se mesmo a cidade da Guarda.

A jurisdição desta Vila foi doada pelo Concelho da Gurda aos Templários. D. Pedro Alvites, Mestre dos Templários reforça essa política concedendo-lhe foral, em 1220, no tempo de D. Afonso II. Vila do Touro torna-se então um importante centro de hierarquia populacional, ganhando importantes funções político-militares, tendo sido sede de importante concelho medieval que perdurou até às reformas liberais do séc. XIX (1836).

Deste período datam as inúmeras sepulturas escavadas na rocha, encontradas na freguesia. Havia um importante núcleo em torno do adro da igreja Paroquial, que hoje se encontra coberto e tapado. Nos Vilares são identificadas também algumas sepulturas escavadas na rocha, tal como a junto à Fonte do Carvalho; a 30 metros a oeste do lavadouro da "Fontinha", na Junta das Águas.

Algumas calçadas existentes, estão relacionadas com as ligações entre a povoação e as praças militares de Sortelha, Sabugal, Alfaiates e Guarda. Uma das mais importantes vias ligava com Alfaiates e daqui seguia por Panoias até à Guarda. Dela restam vários troços de calçada e algumas pontes sobre as ribeiras da Lourença e de Pega.

A ponte sobre a Ribeira de Lourença, deve recuar à época de fundação do castelo.

Com a assinatura do Tratado de Alcanizes com Castela e Leão, (1297) por D. Dinis, Vila do touro deixa de ter um cunho fronteiriço e perde a sua importância estratégica. Tal com ocorreu em Caria Talaya (hoje não se observam praticamente estruturas nenhumas no local) a construção do seu castelo, não foi concluída. D. Dinis , nem sequer lhe outorga a confirmação do foral. o castelo de Vila do Touro não sofreu nenhuma reconstrução ou reparação importante a partir desta data.»

A partir de 1319, o padroado da Igreja de Santa Maria da Feira, pertencente à Ordem do Templo, com a extinção desta, passou para a Ordem de Cristo, em 1319.»

D. Manuel, intenta dar um novo movimento de restauração com a concessão de novo foral em 1510, de forma a motivar o seu repovoamento e desenvolvimento económico.

pelourinho data desse período?????, bem como muitas das actuais casas de pedra. São inúmeras as janelas manuelinas, com arco conupial, que se identificam pelo casario antigo da aldeia, que provam este dinamismo do séc. XVI. algumas janelas com ligeiras molduras trabalhadas da pedra e de influências renascentistas. É nesta rua que se encontra uma janela manuelina com arco polibolado e cercadura de cordão enlaçada sobre o peitoril.

Na restauração de 1640 construíram os moradores um Reduto – um tipo de castelo dessa época, para se defenderem das correrias dos espanhóis.

Em Vila do Touro ainda se identificam outros testemunhos patrimoniais de interesse: o Pelourinho medieval e a fonte gótica de Paio Gomes, o edifício dos Paços do Concelho, a Cadeia e o antigo edifício das Repartições. O Cabeço da Forca ("Barrocos da Forca") é a denominação toponímia de um cabeço existente a oriente da povoação e a escassas dezenas de metros do antigo burgo. Ali eram executados os condenados à pena capital até meados do séc. XIX, data da abolição da pena de morte em Portugal. A Igreja Matriz (do séc. XVI) e a Capela-Mor da Igreja Matriz (séc. XVII);