Situa-se
em local sobranceiro ao rio Côa tendo pertencido ao reino de
Leão. Em 1175 pertencia ao concelho de Ciudad Rodrigo mas em
1190, D. Afonso IX de Leão funda o concelho do Sabugal e teria
mandado edificar o castelo.
Em 1296, D. Dinis dá-lhe carta de foral e no
ano seguinte, na sequência do Tratado de Alcañices, passa a
integrar o território português. Em 1303 concluem-se importantes
obras no castelo sob a direcção de Frei Pedro do Mosteiro de
Alcobaça e, em 1515, o foral é renovado por D. Manuel. De 1641
datam outras obras de beneficiação incluindo a Torre do Relógio.
Em 1811, o castelo é base de apoio às tropas luso-britânicas no
combate à terceira invasão francesa do General Massena. Em 1846
inicia-se a demolição progressiva da cintura muralhada.
É de arquitectura militar gótica. O perímetro
urbano é de traçado ovalado irregular e a Cidadela tem dupla
cintura muralhada com barbacã e cubelos cilíndricos. A cintura
exterior é de traçado pentagonal irregular e a interior tem 5
torres de planta quadrada.
O castelo tem afinidades com os de Beja,
Estremoz e Montalegre.