A primitiva ocupação humana dos sítios do castelo e da povoação remonta a dois castros pré-romanos. Não foram localizadas informações sobre possíveis ocupações subseqüentes.

À época da Reconquista cristã da península Ibérica, o rei D. Sancho I (1185-1211) outorgou-lhe carta de foral em 1187, tendo em vista, a sua posição estratégica e a necessidade de povoamento e defesa da região. O seu sucessor, D. Afonso II (1211-1223), confirmou-lhe o foral (1217). Alguns autores referem que D. Dinis (1279-1325) repetiu o ato.

No século XVI, D. Manuel I (1495-1521) concedeu-lhe Foral Novo (1512). Nesse período, sendo a vila e seu termo, por força de seus forais, consideradas como Terra de El - Rei, tiveram como donatários, os marqueses de Arronches, os duques de Lafões e os condes de Miranda do Corvo. Constituía-se ainda em Comenda da Ordem de Cristo.

Em virtude da reformulação administrativa do reino em 1836, Folgosinho deixou de ser sede de Concelho, em favor de Gouveia.

No século XX, o seu castelo foi classificado como Imóvel de Interesse Público por Decreto publicado em 25 de Março de 1936. Atualmente bem conservado, constitui-se em atração turística regional.

São muito discutidas as origens do castelo de Folgosinho. Em inícios do século XX, alguns investigadores reconheceram vestígios de um primitivo castelo medieval, que então atribuíram à acção de D. Sancho I pela década de 80 do século XII, monarca que concedeu foral à povoação em 1187. Infelizmente, até à data não foi possível confirmar esta suposição, não obstante o concelho de Gouveia ter sido recentemente objecto de múltiplas prospecções arqueológicas, incidentes particularmente sobre a Idade Média. Certo é que, a confirmar-se algum dia esta relação, Folgosinho não terá integrado a primeira linha de conquista e de definição militar do território nacional, aparecendo, somente, numa fase de pleno povoamento.
Mas mesmo esta leitura carece de melhores dados de documentação. Ao longo dos séculos, as referências à estrutura militar são praticamente nulas, associando-se aos forais passados por D. Afonso II, D. Dinis e D. Manuel, mas não evidenciando uma preponderância efectiva no controle e gestão do território.
Em 1938, quando a Junta de Freguesia de Folgosinho chamou a si a intenção de reconstruir o castelo, o monumento estava em ruína e só um espírito historicista, que então animava as estruturas de poder do país, permitiu que se refizesse o que não se sabe ao certo como tinha sido.
O actual castelo é um diminuto recinto circular, com aproximadamente 10 metros de diâmetro, com muralha reforçada por pequeno adarve protegido por merlões e três inventivas guaritas cilíndricas. A porta principal está voltada a Ocidente e, do lado oposto, ergue-se a torre de menagem, de secção quadrangular, com acesso por porta de arco apontado.
PAF