Foi conquistado aos mouros no reinado de D.
Afonso Henriques, primeiro rei de Portugal, recebendo aí carta
de foral. As obras, então decorrentes no castelo, tiveram a
participação dos Templários. Em 1198 é cercado pelos leoneses e
recebe socorro de Linhares. O castelo é reedificado nos reinados
de D. Dinis e D. Fernando. Em 1762 é assaltado por espanhóis e
em 1810 é quartel-general dos exércitos francês e
luso-britânico, aquando das Invasões Francesas.
É um castelo de arquitectura militar, de
montanha e românico-gótico.
Apresenta recinto muralhado fechado, de
traçado circular irregular, correspondendo à Cidadela.
