Em local estratégico, assente sobre um afloramento rochoso e envolvido por uma muralha baixa, o castelo enquadra o pelourinho do século XVI e antiga casa da câmara, símbolos do poder local.

De tipo românico/gótico, com grande verticalidade, o castelo apresenta uma planta poligonal irregular, ostentando analogias com o castelo de Caerlaverock, do condado escocês de Dunfries, e com pequenos castelos franceses. A entrada do castelo é feita por uma porta de arco apontado, ladeada por dois torreões coroados por merlões pontiagudos. Destacam-se igualmente três torreões de remate piramidal, apoiados em cachorrada. No alçado rasgam-se além das seteiras, aberturas rectangulares e quadrangulares que, juntamente com as conversadeiras no interior, fazem pensar num piso intermédio que seria habitado.

Aqui terá nascido Álvaro Gonçalves Coutinho, o Grão Magriço, como lhe chama Camões no canto 6º dos Lusíadas, que foi um dos protagonistas do episódio dos  Doze de Inglaterra, passado século XIV. Segundo o relato do poeta, doze cortesãos ingleses terão desafiado a honra de doze damas, que pediram a intercessão do Conde de Lencastre.

 Este recusou envolver-se em problemas internos e mandou chamar doze cavaleiros portugueses, entre os quais Álvaro Coutinho, que ao contrário dos seus companheiros, fez a viagem por terra, bem mais difícil e morosa. Apesar das dificuldades conseguiu chegar a tempo para defender a honra da sua dama.  

Conta-se que durante o levantamento a favor do mestre de Avis, o alcaide do castelo, Gonçalo Vasques Coutinho, teve alguma relutância em aderir ao partido do mestre. 

Tudo porque o seu grande inimigo, Martim Vasques da Cunha, havia já decidido apoiar esta causa. O caso resolveu-se com a intervenção da mãe do alcaide, D. Brites de Moura, que lhe diz que a família sempre havia sido leal à pátria e se ele não honrasse o seu nome então que a matasse. E estendeu-lhe um punhal. Gonçalo Coutinho fez então as pazes  com Martim Vasques da Cunha, unindo-se a ele para derrotar o exército castelhano na batalha de Trancoso.

Por aqui erraram, pilhando haveres e aniquilando vidas, hordas de povos bárbaros, alanos, vândalos, suevos e godos, oriundas do leste europeu. E dois séculos após, outros povos invasores, vindos do Norte de África – os Muçulmanos – aqui viriam fixar-se por longo tempo, até serem definitivamente expulsos, na 2.ª metade do século XI, por Fernando Magno, rei de Leão.

Data de 960 o primeiro documento conhecido, onde o nome de Penedono é referido na forma Pena de Dono, o que quer dizer, segundo a opinião mais comummente aceite, Penha ou Castelo de Dono, sendo Dono um nome pessoal, vulgar no século X. Tal documento é uma carta, pela qual uma riquíssima dona, a "deovota" Flâmula (ou Chama), encontrando-se doente e temendo o dia da sua morte, lega a sua tia Mumadona, fundadora do mosteiro de S. Salvador de Guimarães, inúmeras propriedades, castelos e povoações, aquém e além-Douro, incluindo salinas em Aveiro, para que tudo fosse vendido, revertendo o produto da venda em benefício dos cativos, peregrinos e mosteiros. Entre os castelos legados, figuravam os de Trancoso, Moreira, Longroiva, Numão, Vacinata, Almendra, Pena de Dono, Alcobia (será Alcarva?...), Sernancelhe e Caria, e bem assim outras "penellas et populaturas".

Nos finais do século XII, pertencia a villa de penna de dono à coroa dos reis de Portugal. Com o intuito de incrementar o seu repovoamento, outorgou-lhe D. Sancho I, juntamente com seus filhos, no ano de 1195, carta de foral, pela qual são concedidos aos moradores, especialmente aos cavaleiros vilãos, muitos privilégios.

Em Outubro de 1217, foi foral confirmado por D. Afonso II, filho e sucessor de D. Sancho I, juntamente com a sua mulher, a rainha D. Dulce, e seus filhos, os infantes D. Sancho, D. Afonso e Dona Leonor. "A importância de tal confirmação – sublinha Mário Guedes Real – ressalta do número e qualidade das pessoas que nela intervieram como confirmantes, nada menos do que oito bispos: Estêvão, arcebispo de Braga; Martinho, bispo do Porto; Pedro, bispo de Coimbra; Soeiro, bispo de Lisboa; Soeiro, bispo de Évora; Pelágio, bispo de Lamego; Bartolomeu, bispo de Viseu; Martinho, bispo da Guarda; e ainda Martinho João, alferes-mor do Rei; Pedro João, mordomo da Cúria; e mais doze Senhores da Corte, sendo sete como confirmantes e cinco testemunhas".

O último foral de Pena de Dono data do tempo de El- Rei D. Manuel I, o Venturoso. Trata-se do "foral novo", subscrito por Fernão de Pina, a 27 de Novembro de 1512. As rendas e os direitos anuais, devidos à Coroa, fixados em 2970 réis, deviam ser pagos pelos moradores e concelho ao alcaide do castelo da vila. Do gado miúdo (ovino e caprino) que sem licença entrasse nos montados, levaria o concelho 1 real por cabeça; e do gado vacum, 10 reais.

Seguem-se os capítulos de Armas, Sentenças e Gado do Vento, referentes, o primeiro, à pena de arma; o segundo, à execução das sentenças; e o terceiro ao gado do vento, isto é, o gado encontrado a vaguear pelos montes, sem dono conhecido. Entre os direitos particulares, são mencionados a portagem e o forno de cozer pão.

Do Cadastro da População do Reino, elaborado em 1527 por ordem de D. João III, consta que na vila de Penedono e seu termo havia então 486 moradores ou fogos, o que equivalia a cerca de 1500 habitantes. O lugar mais populoso era o das Antas, com 130 moradores, seguindo-se Castaínço com 85, a Beselga com 82 e a Prova com 78. Em penúltimo vinha a Vila com 73 e, por fim, Alcarva com 48. Só as Antas, por conseguinte, contavam quase um terço do total da população do concelho.

Em 1708, segundo refere o Pe. Carvalho da Costa, pertencia Penedono à comarca de Pinhel. Contava a vila 350 vizinhos (portanto, cinco vezes mais que em 1527), repartidos por duas paróquias, de S. Salvador e de S. Pedro, abadias do padroado real. Tinha Casa da Misericórdia, Hospital e cinco ermidas e sete freguesias no termo, a saber, Granja, Castainço, Alcarva, Prova, Antas, Beselga e Ourozinho. Pedro Álvares Cabral de Lacerda e Valadares, descendente de D. Fernando Afonso Correia, senhor de Farelães e Valadares, era o alcaide-mor do castelo.

Na 2.ª metade do mesmo século, quando D. Joaquim de Azevedo, abade de Cedavim, compunha a sua História Eclesiástica da cidade e Bispado de Lamego, já Penedono, ao deixar de fazer parte da comarca de Pinhel, passara para a de Trancoso.

Por decreto de 23 de Dezembro de 1873, foi suprimido o julgado de Penedono, apenas ficando a existir o concelho. Este, por seu turno, seria extinto em 1895, por decreto de 7 de Setembro, mas de novo restaurado em 1898, por decreto de 13 de Janeiro, com todas as freguesias que o constituíam antes da extinção.

Em 1321, reinando D. Dinis, existiam em Penedono três igrejas paroquiais, das invocações de S. Pedro, S. Salvador e Santa Maria Madalena, cujas rendas foram calculadas, respectivamente, em 50, 40 e 100 libras cada uma. No decorrer do tempo, extinguiu-se a paróquia de Santa Maria Madalena, repartindo-se os fregueses pelas de S. Pedro e S. Salvador. Hoje já só existe a de S. Pedro.

Texto de Alexandre Alves