Implantado numa zona raiana, vocacionada desde sempre, para a defesa e protecção do reino, o Castelo de Elvas data do reinado de D. Sancho II, embora sofresse ampliações importantes no reinado seguinte. Assenta sobre uma estrutura muçulmana, da qual ainda se conservam duas cinturas de muralhas. Tomada a cidade aos mouros, sucessivamente em 1166 e 1220, e só defintivamente em 1226, o castelo foi imediatamente reedificado e concluído em 1228.

No reinado de D. Dinis introduziram-se algumas inovações ao nível das coberturas e outros elementos de apoio, como os torreões e os matacães. Nos séculos seguintes, D. João II e D. Manuel I adaptaram o castelo rumo a um novo sistema abaluartado, de gosto renascentista, ao mesmo tempo que todo o conjunto foi assumindo um carácter mais residencial, a cargo dos alcaides da cidade. Sobrepujando as portas de entrada deparamos com a pedra de armas de D. João II, datando essa campanha construtiva. Foi esta dupla função castelo/residência que melhor caracterizou o conjunto até à grande reforma militar de meados do século XVII, época em que o Castelo de Elvas passará a ser um dos mais notáveis conjuntos abaluartados da Europa, devido à premência da defesa em pleno ciclo de guerras de fronteira (1641-1668). A obra de fortificação coube ao engenheiro Padre Cosmander e a outros mestres, para o efeito chamados à corte portuguesa por D. João IV e D. Afonso VI. Destaca-se, desta campanha, o complexo sistema de muralhas, revelins, fossos, bem como duas fortalezas secundárias, as de Santa Luzia e da Graça.

Apesar das grandes transformações sofridas ao longo da História, o Castelo de Elvas mantém a sua estrutura militar medieval e é reconhecidamente um dos mais importantes casos de sobreposição de funções e de evolução das concepções estratégico-militares ao longo da História portuguesa.